From e7ca42e6e972f873ebd26164ee464d9b512034d0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: lrc <571244399@qq.com>
Date: Tue, 22 Jul 2025 22:26:10 +0800
Subject: [PATCH] update 3.1

---
 Core/Src/main.c                   |  2 ++
 Driver/ESHL_driver.c              |  6 +++---
 Driver/ESHL_protocol.c            | 34 +------------------------------
 Driver/ESHL_protocol.h            |  2 +-
 Driver/communication_management.c |  8 ++++----
 Driver/communication_management.h |  2 +-
 6 files changed, 12 insertions(+), 42 deletions(-)

diff --git a/Core/Src/main.c b/Core/Src/main.c
index 2671fd1..34b655e 100644
--- a/Core/Src/main.c
+++ b/Core/Src/main.c
@@ -137,6 +137,8 @@ int main(void)
   //--------------------------------------------------
   //浅蓝闪烁               表示电池电压异常
   //--------------------------------------------------
+  //绿色与蓝色交替闪烁       表示电调串口接收到数据,但不是发给本电调的
+  //--------------------------------------------------
 
   ESHL_ESC_Init();
 
diff --git a/Driver/ESHL_driver.c b/Driver/ESHL_driver.c
index 0ba4203..1c6b6f4 100644
--- a/Driver/ESHL_driver.c
+++ b/Driver/ESHL_driver.c
@@ -278,15 +278,15 @@ void ESHL_Start(ESHL_DIRECTION_ENUM_T direction)
     while (1)
     {
         for (uint16_t i = 0; i < time; ++i) {
-            delay_us(&ESHL_US_TIM,80);
+            delay_us(&ESHL_US_TIM,55);
         }
 
-        if (time < 25)
+        if (time < 20)
         {
             time = 100;
 
             MOS_CloseAll();
-        	if ((BMEF_num >= 30) && (BMEF_num <= 35))//开环启动成功
+        	if ((BMEF_num >= 18) && (BMEF_num <= 35))//开环启动成功
         	{
         		HAL_COMP_Stop(&ESHL_COMP);
         		HAL_COMP_Start_IT(&ESHL_COMP);
diff --git a/Driver/ESHL_protocol.c b/Driver/ESHL_protocol.c
index e75f6b6..5223bf0 100644
--- a/Driver/ESHL_protocol.c
+++ b/Driver/ESHL_protocol.c
@@ -22,39 +22,7 @@
 0XC2:关闭电调,电调数据0XD0表示电调成功关闭,主机不发送数据,填0,uint8_t,类型,1字节
 0XC3:启动电调,数据0XA1表示顺时针启动,0XA2表示逆时针启动,uint8_t类型,1字节
 0XC4:电调刹车,电调数据0XA3表示刹车完毕,主机不发送数据,填0,uint8_t,类型,1字节
-0XC5:更改电调运行电流限制ADC值,uint16_t类型
-0XC6:电调异常,表示数据包传输电调异常代码，uint8_t类型，1字节
-0XC7:更改电调地址,主机用广播地址发送此命令,更改地址时,所有已连接的电调地址都需要重新设置
-     地址设置方法: 快速旋转已经连接上电调的电机,此时电调将自动将自身地址设为EC00
-     同时电调状态指示灯会闪烁,闪烁次数代表电调地址
-     此时旋转第二个电调的电机,此时电调将自动将自身地址设为EC01,以此类推,直到所有电调地址设置完毕
-     电调设置地址后需要重新上电才能使用
-     设置地址主机不发送数据,电调广播自身地址表示该地址已被占用
-
-电调异常代码:
-0XE0:MOS异常
-0XE1:电流异常
-0XE2:电调开环启动达到最大重启次数,开环启动失败
-0XE3:电机运行过程中意外停转
-0XE4:电池电压异常*//*电调在通信过程中始终作为从机
-
-构成:
-帧头[0]+电调地址[1]+数据包长[3]+命令码[4]+数据[5]+整包CRC16校验码
-
-帧头:
-主机→电调:  0XEC
-电调→主机:  0XCE
-
-地址:
-默认     EC00(可更改)
-广播地址  AAAA
-
-命令码:
-0XC1:油门命令,表示数据包传输油门百分比,float类型，4字节
-0XC2:关闭电调,电调数据0XD0表示电调成功关闭,主机不发送数据,填0,uint8_t,类型,1字节
-0XC3:启动电调,数据0XA1表示顺时针启动,0XA2表示逆时针启动,uint8_t类型,1字节
-0XC4:电调刹车,电调数据0XA3表示刹车完毕,主机不发送数据,填0,uint8_t,类型,1字节
-0XC5:更改电调运行电流限制ADC值,uint16_t类型
+0XC5:更改电调运行电流限制ADC值,uint16_t类型,电调回复0xAA表示更改成功
 0XC6:电调异常,表示数据包传输电调异常代码，uint8_t类型，1字节
 0XC7:更改电调地址,主机用广播地址发送此命令,更改地址时,所有已连接的电调地址都需要重新设置
      地址设置方法: 快速旋转已经连接上电调的电机,此时电调将自动将自身地址设为EC00
diff --git a/Driver/ESHL_protocol.h b/Driver/ESHL_protocol.h
index 5f354e8..a97ad66 100644
--- a/Driver/ESHL_protocol.h
+++ b/Driver/ESHL_protocol.h
@@ -21,7 +21,7 @@
 0XC2:关闭电调,电调数据0XD0表示电调成功关闭,主机不发送数据,填0,uint8_t,类型,1字节
 0XC3:启动电调,数据0XA1表示顺时针启动,0XA2表示逆时针启动,uint8_t类型,1字节
 0XC4:电调刹车,电调数据0XA3表示刹车完毕,主机不发送数据,填0,uint8_t,类型,1字节
-0XC5:更改电调运行电流限制ADC值,uint16_t类型
+0XC5:更改电调运行电流限制ADC值,uint16_t类型,电调回复0xAA表示更改成功
 0XC6:电调异常,表示数据包传输电调异常代码，uint8_t类型，1字节
 0XC7:更改电调地址,主机用广播地址发送此命令,更改地址时,所有已连接的电调地址都需要重新设置
      地址设置方法: 快速旋转已经连接上电调的电机,此时电调将自动将自身地址设为EC00
diff --git a/Driver/communication_management.c b/Driver/communication_management.c
index 79ea507..3defebe 100644
--- a/Driver/communication_management.c
+++ b/Driver/communication_management.c
@@ -132,10 +132,10 @@ static void ESHL_CMDProcessing() {
              break;
 
          case ESHL_PROTOCOL_CMD_CURRENT_LIMIT://更改电调运行电流限制ADC值
-             ESHL_ChangeRuningCurrentLimit(recv_str.current_limit);
-             // if (state == ESHL_STATE_SET_HOST_TIMEOUT) {//退出超时
-             //     ESHL_SetState(EShl_STATE_READY);
-             // }
+             if ((state == ESHL_STATE_OFF) || (state == EShl_STATE_READY) || (state == ESHL_STATE_SET_HOST_TIMEOUT)) {//电调非运动状态才能修改电流限制
+                 ESHL_ChangeRuningCurrentLimit(recv_str.current_limit);
+                 ESHL_CommunicationSendCode(ESHL_PROTOCOL_CMD_CURRENT_LIMIT,0xAA);
+             }
              break;
 
          case ESHL_PROTOCOL_CMD_CHANGE_ADDR: //更改电调地址
diff --git a/Driver/communication_management.h b/Driver/communication_management.h
index 72667fd..d8382d6 100644
--- a/Driver/communication_management.h
+++ b/Driver/communication_management.h
@@ -13,7 +13,7 @@
 #define ESHL_TX_PACK_LEN 20         //电调发送缓存大小
 #define ESHL_DATA_PACK_MAX_LEN 11   //电调数据包最大长度
 
-#define ESHL_HOST_TIMEOUT      1500  //主机离线时间(ms)阈值,超过此值视为主机离线
+#define ESHL_HOST_TIMEOUT      1200  //主机离线时间(ms)阈值,超过此值视为主机离线
 
 
 void ESHL_CommunicationStart();